项目目标：蓝牙遥控小车
项目过程：
1.12月22日：
- 第一次考核结束，学长建议我们将单片机改用成stm32，并设置几个创新性的模块；
- 对小车无法直线前进的问题进行了探讨：将两轮左右对换后，发现小车直行时往另一相反方向偏转，初步判断是左右两轮规格不一致导致；考核时学长提到会不会是万向轮的问题，我们又将小车前端的万向轮固定，发现小车前行仍偏转，可以判断该问题应与万向轮无关；通过仔细观察小车前进时两轮的转动情况，我们发现，当小车悬空时，两轮转速几乎相同，但置于地面时，小车直行3-5秒后开始发生偏转，且有一轮不动。调换左右轮，情况相同。
2.12月24日：
- 探讨了换用stm32的基本想法，以及对小车的再升级计划。
- 确定在小车上增加一个红外避障的模块以及OLED显示屏：当小车向前/后/左/右行驶时，OLED显示屏第二行上出现go/back/left/right字样，停止时，出现stop字样；用红外避障检测小车前方左右两侧的障碍物，当左/右前方有障碍物的时候，第三行左/右侧go字样变为aa。
3.12月25日：
- 研究stm32单片机代码，开始编写项目主程序。
4.1月1日：
- 开始编写pwm调速程序和红外避障检测以及OLED显示屏模块的程序。在四轮配件买来之前，用第一次的三轮配件进行了初步调试（二轮改四轮的时候，因为接口的问题用到了映射，映射是个好东西，可以少用一个定时器，直接四路输出）。
5.1月5日：
- 所有材料均购入，对小车的主体部分进行了组装。
- 对小车进行各部分的调试，基本实现项目初期设定的目标。
实现结果：
- 通过手机蓝牙SPP对stm32小车发出前进，后退，暂停，左转，右转，加速，减速等指令，并实现了其相应的功能。
总结：
- 通过这次项目，我们更深入了解了有关串口通信、电机驱动和定时器设置的一些内容，对stm32单片机有了更加深入的了解。（其实并没有，我不生产代码，我只是代码的搬运工）
- 在项目进行的过程中，我们遇到了许多问题，比如OLED屏乱码，单片机vcc接口太少。
- 本次项目基本实现了初期的目标，成功换用了单片机，并增加了两个新的模块：红外避障和oled屏。
- 还有一个小注意点，以后外设多的时候，先看看哪个接口不怎么用，把这个当io口，其实最好是能规划好接口干什么，不然改代码改接口很烦。
- 32和51真的好不一样，51是32寄存器的简化简化再简化，所以我选择库函数。 他们给我的感觉是：32是一块一块地组合起来，51是一坨东西放那里（虽然这一坨东西里面也有一块一块，虽然32也可以是一坨的）。
- 小车可能算告一段落了，如果再想做小车，可能想做平衡车（好像和风力摆差不多）了。